东京大学教你分分钟把枯树枝变成会爬的机器人
本文作者:小易 2019-07-04 14:02:38 浏览量:2264 评论量:14

近日,东京大学东京大学和创业公司 Preferred Networks研发了一款几个通用的伺服器加上一套深度学习系统,便能教你分分钟把枯树枝变成会爬的机器人

东京大学教你分分钟把枯树枝变成会爬的机器人

是不是很不可思议,那么这一切是如何做到的呢?

 首先,研究人员收集了一些I型和Y型的树枝,对它们一一进行3D扫描,并简化了扫描的几何形状,以更有效地进行仿真。

东京大学教你分分钟把枯树枝变成会爬的机器人

然后将它们用3D打印的连接器与伺服器连接起来,测量重量并计算转动惯性值,然后将这些形状整合到同一个数字机器人模型中。

东京大学教你分分钟把枯树枝变成会爬的机器人

由于树枝的形状不规则而且不固定,无法使用手动编程来进行学习,只有在不断试错的自主学习过程中才有可能学会如何前进。研究人员使用了DDPG算法,这是一种无模型的算法,可以用于连续的多维动作空间,机器人可以进行大量的学习和试错而不会被损坏。

为了让机器人不受到磨损,成功学习运动,研究人员也仔细地设置了奖惩机制。当机器人成功进行了一次据原点较远的运动时,就会得到奖励;而当机器人出现有问题的步态,或出现有可能导致电线缠绕的翻转行为时,就会被给予负面奖励,以避免这种状况的再次出现。

最初,机器人还没能掌握用树枝走路的要领,努力地试图迈出腿,却只是在原地打颤。

 东京大学教你分分钟把枯树枝变成会爬的机器人

但经过一段时间的熟悉后,机器人终于能够进行一定距离的位移,虽然向前翻滚和支撑起身的动作显得有些笨拙,但它已经逐渐掌握了使用这幅身体的技巧。

东京大学教你分分钟把枯树枝变成会爬的机器人

在耗时几个小时,拥有大概几十万步的训练之后,机器人基本上能够流畅地向前行走了,那两条不规则的树枝也不再是累赘,而是机器人使用得得心应手的双腿。

 东京大学教你分分钟把枯树枝变成会爬的机器人

将已经训练完成的模型数值套用到实际的机器人上,机器人就能够像模拟器中所展现的一样向前行走,虽然看起来一瘸一拐的,但也还算是比较顺畅。

 东京大学教你分分钟把枯树枝变成会爬的机器人

多个机器人一起行走的场面看起来有一些混乱,左下角那个机器人好像还用电线把自己缠住了,活生生的失败案例啊。

东京大学教你分分钟把枯树枝变成会爬的机器人

本实验采用常用材料设计机器人,提出了完成特定任务的解决方案。 可能并不像传统的机器人那样具有优良的性能和复杂的功能,但至少容易制作和训练,只要有兴趣,就可以使用手头所有容易得到的材料制作简单的机器人。

来源:机器人大讲堂

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最新评论

小白兔  2周前
本实验采用常用材料设计机器人,提出了完成特定任务的解决方案。

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NACH  2周前
可能并不像传统的机器人那样具有优良的性能和复杂的功能

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夜空中的星  2周前
这个机器人就是无聊的时候用来玩玩的吗

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曼联  2周前
这机器人莫名地有喜感2333

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苏国庆  2周前
这个机器人有什么作用吗?

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Able  2周前
机器人还没能掌握用树枝走路的要领,努力地试图迈出腿,却只是在原地打颤。

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智能科技  1周前
我想不出这个机器人有什么用,玩吗?

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研拓  1周前
机器人形态还真是千奇百怪

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知寒呀  1周前
会爬的机器人?

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春风得意马蹄急  1周前
把枯树枝变成会爬的机器人?

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hojinki  1周前
机器人还没能掌握用树枝走路的要领,努力地试图迈出腿,却只是在原地打颤。

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王宝林  1周前
越来越多的人对机器人技术感兴趣

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Z  1周前
当机器人成功进行了一次据原点较远的运动时,就会得到奖励

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王超  5天前
这机器人是用来表演的吗

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没有更多了哦~

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